10년의 ASIMO, 그리고 신형 아시모 ①

10년의 ASIMO 역사, 그리고 신형 아시모

■아시모를 아시나요?, 아시모의 개발 10년의 역사

일본의 산케이 신문은 11월 8일자에 혼다의 개량형 로봇 ASIMO의 발표 현장을 보도했다. 이번에 선보인 아시모는 무려 4년간의 개량을 통해 선보인 혼다의 신형 ASIMO이다. 로봇의 움직임을 본 사람들은 자연스런 움직임에 사람이 안에 있는거 아니냐는 우스개소리까지 할 정도였다.
( 혼다 공식 아시모 홈페이지 ) 신형 아시모를 다루기에 앞서 아시모의 역사를 간략하게 살펴보도록 하자. 

ASIMO 뜻은 Advanced Step in Innovative Mobility에서 따온 것으로 인간과 동일하게 2족 보행을 모토로 함께 살면서 도움을 주는 로봇을 말한다. 

아시모는 우리에게 자동차 메이커로 잘 알려진 혼다에서 개발하는 로봇으로 2000년부터 본격적으로 개발이 진행되었다. 특히 아시모는 인간과 닮고 함께 생활하는 친화적인 로봇을 모토로 혼다에서 역점적으로 추진하고 있는 프로젝트이기도 하다.


●2000년형(2족 보행기술)
 
아시모란 이름의 첫 로봇으로 인간과 함께 일상생활에 사용되는 것을 전제로 제작되었다.  따라서 계단이나 경사면에서도 이동이 가능하도록 i-Walk 기술을 적용한 로봇이다. 


●2001년형(임대형 목표 로봇)
 
2000년형의 개량형이자 임대사업용으로 개발하고자 만들어진 모델이다. 사용자가 요구한 동작을 입력하고 안내 설명을 부여하는 휴먼인터페이스가 추가되었다.


●2002년형(커뮤니케이션 개선)
 
기능화기술을 탑재한 신형 아시모로 사람의 자세와 몸짓을 이해할 수 있도록 개발되었다. 특히 사람의 얼굴을 인식하고 이름을 부르기도 하며 인터넷과 연결되어 정보를 제공하는 것이 가장 큰 특징이다.

●2004년형(인간과 유사 보행)

 
지금까지의 아시모와는 달리 동작성을 크게 향상시킨 것(시속 3Km)이 2004년형 아시모이다. 사람과 함께 사는 로봇을 모토로 개발된 아시모는 인간과 유사한 보행이 가능하도록 개발되었다. 이러한 것들은 자율연속 이동 기술이 개발, 적용됨으로써 실현될 수 있었다. 자율연속 이동기술이란 바닥 센서에서 얻은 정보를 미리 지도화하여 목적지까지 멈추지 않고 이동하는 것을 말한다.  사람과 악수를 할 수 있으며 수레 및 트레이를 운반하는 기능도 추가되었다.



●2005년형(인간을 도와주는 로봇)

 
지적신체능력을 겸비하는 것을 목표로 개발된 2005년형 아시모는 주행 능력을 비약적으로 발전시켜 시속 6Km의 속도를 보여준다. 놀라운 것은 일직선으로 달리는 직선 주행과 자기 위치를 스스로 보정하는 기능이 적용되었다는 것이다. 또한 자세 기울기 조절을 통해 8자 주형도 가능하다고 한다. 이러한 기술을 통해 종래와는 달리 인간과 손을 잡고 주행이 가능하게 되었다. 또한 수레를 이동하거나 트레이를 운반하하여 간단한 물건의 이동이나 접수 등의 역할을 수행할 수있게 되었다.



●2007년형(지들끼리 협동해서 일하는 로봇)

 
기존의 아시모들이 주로 혼자서 작업을 하도록 만들어진데 반해 2007년형 아시모는 공동작업이 가능하도록 설계되었다. 즉 다수의 아시모들과 함께 하나의 공동작업 또는 개별작업을 한 공간에서 진행할 수 있게된 것이다. 특히 함께 작업하는 아시모들의 위치를 개별적으로 파악하여 추가 작업이 발생시 거리 및 효율을 고려 가까운 아시모가 작동하도록 설계되어 있다.

또한 아시모 자신의 배터리 잔량을 고려하여 부족시에는 주변 아시모가 일을 하게 하고 자가 충전을 하는 시스템까지 구현이 되었다.

◀자가 충전 모습. 배터리 잔량을 미리 감지하여 충전 스팟까지갈 예비전원을 확보하고 작업량을 계산한다.

▲ 2007년 아시모의 체형이다. 130cm의 키를 통해 활욜 할 수 있는 범위 내에서 작업 영역을 조절하게된다. 키가 클 수록 자세 및 균형 유지와 늘어나는 무게로 인해 배터리의 소모가 증가하므로 반드시 좋은 것은 아니다.  



■ 4년간의 개발 시간을 들여 공개된 신형 아시모

●4년의 개발 기간 동안 한 글자 바꾸려고 노력했다!

이번에 공개된 아시모의 특징을 한마디로 요약하면 기존의 아시모가 자동기계 였다면 신형아시모는 자율기계 라는 점이다. 


4년동안 고작 자동을 자율로 한 글자 바꾸는데 그쳤내고 반문할 분도 계실 것이다. 말장난하는 것 같지만 자동과 자율의 단어 뜻은 엄청난 차이를 가지고 있다. 


자동自動은 스스로 움직인다는 뜻이고, 자율自律은 스스로의 의지로 자신의 행동을 규제한다는 뜻이다. 이래도 한 글자 차이가 대수롭지 않은가?  기술의 진보는 별거 아닌 것 같은 하나를 위해 무한한 희생을 필요로 한다. 


신형 아시모는 주변에서 수집된 사람의 대화나 물건의 위치 정보를 통해 사람의 조작없이도 스스로 다음 행동을 결정하는 자율 로봇이다. 만일 자율기능이 없다면 인간은 로봇에서 일일이 필요한 명령을 그때 그때 내려야한다.


가령 부엌의 정수기에서 거실로 물 한잔 가져오게한다고 가정해보자. 부엌에 가서 유리잔을 짚어들고 정수기 버튼을 눌러 물을 따른 후 부엌의 문을 지나 거실에 내가 있는 곳까지 명령을 계속 내려야한다.


문제는 명령을 내리기 전까지 로봇이 가만히 있는다는 것인데 자율기능이 있으면 스스로 판단해 다음 행동을 한다는 것이 가장 큰 차이점이다. 이는 사람과 함께 생활 공간에서 살아가는 로봇이 지녀야할 매우 중요한 기능이다. 



●신형 아시모의 기본 사양은?

신형 아시모의 키는 전작 아시모와 마찬가지로 130cm이다. 무게는 48Kg으로(나랑 같네-_-;) 2007년형보다 무려 6Kg을 감량하였다.


무게가 많이 나갈 수록 동작에 필요한 배터리 소모와 이동 속도에 문제가 있는 만큼 신형아시모의 다이어트는 필요했다고 본다. 


최대 속도는 시속 9Km 인데 전작에 비해 3Km나 빨라졌다. 동영상을 보시면 아시겠으나 달리는 속도가 예사롭지 않아 신체능력이 많이 향상된 것을 알 수 있다. 



아시모의 등에 장착된 백팩형태(?)의 배터리는 보행을 기준으로 40분간 가동이 가능하다.  스마트폰 특히 탈부착이 안되는 아이폰 유저들에게도 민감한 배터리 성능이 지속이 너무 짧아 실용성이 없어보인다. 그러나 아시모는 충전 지역까지 걸어갈 수 있을 만큼의 예비전력을 남겨놓고 일을 하는 똑똑한 능력이 있다. 따라서 사람이 일하다 잠시 쉬는 것처럼 중간에 쉬는 것일 뿐 다시 충전하고 일하면 되니 아주 부족한 시간은 아니라고 볼 수 있다. 


1부는 여기를 끝으로 하고 혼다의 발표회장에서 공개된 동영상을 첨부한다. 2부에서는 로봇의 미래, ASIMO를 통해 엿보다 라는 주제로 아시모의 세부적인 특징과 로봇의 응용분야에 대해 살펴보도록 하겠다.

☞2부 로봇의 미래, ASIMO를 통해 엿보다.